Optimización en control visual de robots manipuladores

espanolEn este articulo se describe la formulacion de un sistema de control visual directo basado en imagen para el seguimiento de trayectorias con optimizacion del esfuerzo articular. Se describen los principales componentes de esta estrategia de control para su aplicacion al guiado de manipuladores. Haciendo uso de esta ley de control es posible, no solo optimizar los pares a aplicar para el seguimiento de trayectorias, sino tambien balancear o especificar las articulaciones que soportaran mas o menos esfuerzo durante el seguimiento. Tras realizar la formulacion se demuestra la validez del mismo mediante simulacion de un robot de tres grados de libertad. EnglishThis paper describes the formulation of a direct imagebased visual servoing system for tracking trajectories with optimization of joint effort. The main components of this control strategy are described for its application to the guidance of manipulators.Making use of this control law it is possible, not only to optimize the torques to be applied for tracking trajectories, but also to specify the joints that will support more or less effort during the tracking. After describing the formulation, the validity of the controllers is demonstrated by simulation of a robot with three degrees of freedom.