Control dinámico de manipuladores móviles con realimentación visual

espanolEste articulo propone un sistema de control visual directo basado en imagen para guiar a un manipulador movil. El robot esta compuesto por una plataforma movil diferencial con un brazo de 7 gdl (grados de libertad) y una camara en configuracion eye-in-hand. Como se describe en el documento, la informacion visual se emplea para guiar tanto el robot manipulador como la plataforma base durante el seguimiento de trayectorias definidas en el plano imagen. A diferencia de los enfoques anteriores, el sistema propuesto en este documento emplea un control visual directo para guiar al manipulador movil. De esta forma, el controlador genera directamente los pares (fuerza y momentos) que se aplicaran al manipulador y la plataforma base teniendo en cuenta la dinamica del robot. Este articulo describe los diferentes componentes cinematicos y dinamicos del controlador propuesto y se valida a partir del seguimiento de trayectorias de imagenes repetitivas y no repetitivas. EnglishThis paper proposes a direct image-based visual servoing system for the guidance of a mobile manipulator. The robot is composed of a mobile differential platform with a 7 dof (degrees of freedom) arm and an eye-in-hand camera. As described throughout the paper, the visual information is employed to guide both the robot manipulator and the base platform for the tracking of image trajectories. In contrast with previous approaches, the one proposed in this paper employs a direct visual servoing system for guiding mobile manipulators. In this case, the controller directly generates the torques (force and moments) to be applied to the manipulator and base platform taking into account the robot dynamics. This paper describes the different kinematic and dynamic components of the proposed controller and it is validated during the tracking of repetitive and nonrepetitive image trajectories