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Este articulo presenta el enfoque docente utilizado en la ensenanza de la asignatura “Robots y Sistemas Sensoriales” impartida por el area de Ingenieria de Sistemas y Automatica en las titulaciones de Informatica en la Universidad de Alicante. Se va a describir el contexto en el que se encuentra dicha asignatura dentro de la Universidad, ademas se presenta el temario que se imparte asi como una descripcion de las practicas que deben realizar los alumnos; explicando previamente las herramientas disponibles para la realizacion de las mismas.
Convocatoria del Programa Redes del Instituto de Ciencias de la Educacion (ICE). Convocatoria de ayudas a la creacion de Grupos de Innovacion Tecnologico-Educativa (GITE).
Actualmente, la utilización de herramientas de simulación como ROS/Gazebo es una práctica habitual para la simulación y desarrollo de algoritmos de control para sistemas robóticos terrestres típicos. Sin embargo, en la actualidad aún no está comúnmente aceptado en la comunidad espacial. Numerosos estudios en el campo de la robótica espacial utilizan herramientas construidas ad-hoc, pero que no están estandarizadas, que no son de código abierto y que, además, no han sido verificadas, lo que complica el desarrollo y la simulación de sistemas robóticos versátiles y algoritmos para el control de sistemas robóticos espaciales. Este artículo propone una solución de código abierto para la simulación de robots espaciales en órbita denominada OnOrbitROS. Este trabajo presenta una descripción de la arquitectura, los diferentes módulos software y las posibilidades de simulación de OnOrbitROS. Se describen las características clave de la herramienta desarrollada, con especial atención a la personalización de las simulaciones y a las posibilidades de ampliación de la herramienta. Con el fin de mostrar estas capacidades, se describen los resultados obtenidos al aplicar OnOrbitROS para la simulación del robot ETS-VII.
Visual servoing is a well-known approach to guide robots using visual information [...]
En los ultimos anos las plataformas de hardware libre han adquirido gran relevancia en el desarrollo de prototipos y en la educacion en tecnologia. Una plataforma de hardware libre es basicamente un diseno de sistema un electronico microprocesador que sus autores difunden libremente y puede ser utilizado sin tener que pagar licencias. Ente la multitud de plataformas disponibles, destaca Arduino. Se caracteriza por su bajo precio, y que el software necesario para hacer funcionar la plataforma es libre y gratuito. Todo ello hace que estos dispositivos sean facilmente accesibles por estudiantes. Este trabajo describe la aplicacion de hardware libre a experimentos de laboratorio en asignaturas de ingenieria de la UA, especialmente del master en Automatica y Robotica, en las que se controlan sistemas industriales o roboticos. Esto contrasta con los experimentos clasicos en los que se emplean sistemas caros y dificilmente accesibles por el alumno. Ademas, los experimentos deben ser atractivos y de aplicaciones reales, para atraer el interes del alumno, con el objetivo principal de que aprenda mas y mejor en el laboratorio.
The disassembly of products for they reuse is an important field of research. One aspect that appears when a product is been disassembled is the uncertainty in the trajectories for the removal of a component from the rest of the product. In order to reduce this lack of information, a multi-sensorial system is proposed. This system uses visual and force-sensor information to avoid the unknown factors in the disassembly plan and correct the trajectories generated which are based on the model of the product. This paper also describes the structure of a de-manufacturing system that can perform the desired disassembly task.
This paper proposes several task space control approaches for complex on-orbit high degrees of freedom robots. These approaches include redundancy resolution and take the non-linear dynamic model of the on-orbit robotic systems into account. The suitability of the proposed task space control approaches is explored in several on-orbit servicing operations requiring visual servoing tasks of complex humanoid robots. A unified open-source framework for space-robotics simulations, called OnOrbitROS, is used to evaluate the proposed control systems and compare their behaviour with state-of-the-art existing ones. The adopted framework is based on ROS and includes and reproduces the principal environmental conditions that eventual space robots and manipulators could experience in an on-orbit servicing scenario. The architecture of the different software modules developed and their application on complex space robotic systems is presented. Efficient real-time implementations are achieved using the proposed OnOrbitROS framework. The proposed controllers are applied to perform the guidance of a humanoid robot. The robot dynamics are integrated into the definition of the controllers and an analysis of the results and practical properties are described in the results section.
