I nsansiz Hava Araclari (IHA) dogrusal olmayan yapiya sahiptir ve bu tip sistemlerin kontrolu icin yuksek performansli kontrolcu tasarimi gerekmektedir. Dort rotorlu quadrotorun kontrolu icin sistem dinamikleri, yapisal ve yapisal olmayan kisitlar da goz onune alindiginda gurbuz kontrolorlere ihtiyac duyulmaktadir. Bu amacla dort rotorlu IHA’nin yorunge kontrolu icin bir Kesir Dereceli Kayan Kipli Kontrolcu (KDKKK) tasarimi onerilmistir. Dogrusal olmayan sistem ic dongu (durus kontrolu) ve dis dongu (konum kontrolu) olarak kaskad yapida bagli iki dogrusal alt sistem halinde ele alinmistir. Hava aracinin durus ve konum kontrol yapisini kaskad olarak birlestirmek icin bir ara kontrol isareti tanimlanmistir. Tasarlanan KDKKK’nun performansini kiyaslamak icin parametreleri iyi ayarlanmis bir PI kontrolcu ayni yorungeler icin IHA’ya uygulanmistir. Benzetim sonuclari, KDKKK'nun PI denetleyiciyle karsilastirildiginda hata giderme acisindan tatmin edici performans gosterdigini gostermektedir.
Discussion(0)
No comments yet. Be the first to comment.