Speed and Direction Angle Control of Four Wheel Drive Skid-Steered Mobile Robot by Fractional Order Sliding-Mode Control — Kamil Orman (2017) | RDL Network
Bu calismada dort teker tahrikli mobil robotun (4TT MR) govde hizi ve yonelme acisinin kontrolu icin Kesir Dereceli Kayan Kipli Kontrolcu (KDKKK) yapisi benzetim ortaminda test edilmistir. Mobil robotun govde hizi ve yonelme acisi her bir motorun acisal hizi kullanilarak hesaplanmaktadir. Tasarlanacak olan KDKKK ile mobil robotun yorunge izleme ve konum kararliligi icin her bir motorun tork isareti uretilecektir. KDKKK’nun performansini kiyaslamak icin ayni referanslar kullanilarak mobil robota parametreleri iyi ayarlanmis bir PI kontrolcu de uygulanmistir. Benzetim sonuclari KDKKK’nun geleneksel PI kontrolcuye gore yorunge izleme dogrulugu ve hata buyuklugu acisindan daha iyi sonuclar verdigini gostermistir.
Discussion(0)
No comments yet. Be the first to comment.