This work was funded by the Spanish MCYT project
DPI2005-06222 “Diseno, implementacion y
experimentacion de escenarios de manipulacion inteligentes para aplicaciones de ensamblado y
desensamblado automatico” and by the project
GV05/007: “Diseno y experimentacion de
estrategias de control visual-fuerza para sistemas
flexibles de manipulacion”.
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